В данном случае Рогов и Моисеев являются соучастниками преступления. Рогов, удерживая Баранова, содействовал совершению преступления, а Моисеев, нанося удары, причинил смерть пострадавшему.
Соучастниками преступления могут быть исполнители, подстрекатели и соучастники. В данной ситуации Рогов и Моисеев являются исполнителями, так как они совершили преступление напрямую.
Форма соучастия в данном случае – совместное преступление, так как Рогов и Моисеев действовали совместно, согласовывая свои действия для достижения общей цели, а именно хищения имущества с применением насилия, приведшего к смерти пострадавшего.